بررسی سینماتیک، دینامیک و طراحی مسیر برای ربات صفحه ای دو پا با توجه به منحنی های آماری حرکت انسان

در این پایان نامه به بررسی سینماتیک و دینامیک و طراحی مسیر برای ربات دو پای صفحه ای دوپای پنج و هفت لینکی با توجه به منحنی های آماری حرکت انسان پرداخته شده است. از آنجا که شباهت به راه رفتن انسان از اهداف اساسی است،برای طراحی مسیر ربات از منحنی های آماری حرکت انسان استفاده شده است. برای این منظور ابتدا مدلی از ربات در نرم افزار cosmosmotion طراحی شده و با دادن مسیر زوایای مفاصل بر حسب زمان به آن به بررسی پارامتر های حرکت پرداخته شده است. از آنجا که سیستمپنج لینکی کم محرک است، برای تولید مسیر پایدار به آن از معیار پایداری نگاشت پوانکاره و نگاشت گسسته استفاده شده است. در بخش بعد به بهینه سازی پایداری یک ربات هفت لینکی با استفاده الگوریتم ژنتیک و با در نظر گرفتن معیار zmp اقدام شده است.